Asansör Kapı Motoru Elektroniğinde S-Eğrisi ile Hareketin Önemi

Yayın TarihiKasm-Aralık, 2018 Yazdır

Günümüzde elektrik motorları her endüstri kolunda vazgeçilmez hale gelmiştir. Uygulamanın ihtiyacına göre fırçalı DA (doğru akım) motorlar, evrensel motorlar, step motorlar, asenkron motorlar, senkron motorlar, anahtarlamalı relüktans motorları vb. kullanıcıların hizmetine sunulmaktadır.

Artan enerji verimliliği, konfor ve düşük servis arıza oranı ihtiyacı hem motor teknolojilerinde hem de bu motorları kontrol eden sürücü elektronik teknolojilerinde bir dizi gelişmeye neden olmuştur.

Otomatik asansör kapılarında günümüzde en yaygın olarak kullanılan elektrik motoru tipi fırçalı DA motorlardır. Asansör uygulaması için kullanılan fırçalı DA motorların çoğunluğu 15:1 çevrim oranına sahip bir dişli redüktör sistemiyle birlikte çalışmaktadır. Redüktörün yarattığı ses ve kapının elektomekanik sisteminde oluşturduğu yüksek atalet dolayısıyla hızlı kapı hareketlerini sınırlaması gibi sebeplerden dolayı ilerleyen zaman içerisinde fırçalı DA motorlar yerini doğrudan tahrikli senkron motorlara bırakacaktır. Mevcut uygulamaların bir kısmında bu “doğrudan tahrikli senkron motorlar” kullanılmaya başlamakla birlikte maliyet baskısı yüzünden mevcut uygulamalarda kullanım oranı düşüktür.

Otomatik kapılarda kullanılan motor tipi fırçalı DA motor da olsa senkron motor da olsa iyi bir motor sürücünün sahip olması gereken özelliklerden birisi S-eğrisi ile hareket kontrolüdür.

S-eğrisi ile hareket kontrolü sağlanan elektromekanik sistemlerde trapezoidal eğri ile hareket sağlanan sistemlere göre hareket geçişleri daha yumuşaktır. Bu yüzden mekanik parçalara daha az yük biner ve sistem daha uzun ömürlü olur. Kontrol sisteminin hız referans profili daha yumuşak olduğundan kontrolcü yazılım açısından hız kontrol algoritması da daha rahat çalışır. Hız kontrolcüsünün cevabındaki salınımlar daha az olacaktır. Trapezoidal hareket kontrol eğrisi ile S-eğrisi arasındaki farkı daha iyi anlayabilmek için öncelikle birkaç terimi tanımlamak gerekir:

Pozisyon: Kontrol edilen elektromekanik sistemin anlık olarak açısal veya doğrusal konumunu ifade etmektedir. Yazının geri kalanında pozisyon için “x” kısaltması kullanılacaktır.

Hız: Pozisyonun birim zamandaki değişimini ifade etmektedir. Elektromekanik sistemin birim zamanda aldığı açısal veya doğrusal mesafe hız olarak adlandırılır. Matematiksel olarak hız pozisyonun zamana göre türevidir. Yazının geri kalanında hız için “v” kısaltması kullanılacaktır.